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人工知能に関する断創録

人工知能、認知科学、心理学、ロボティクス、生物学などに興味を持っています。このブログでは人工知能のさまざまな分野について調査したことをまとめています。最近は、機械学習、Deep Learning、Kerasに関する記事が多いです。



ロボティクス

ODEをMacにインストール

Mac OS X Mountain Lion に物理シミュレーションエンジンの Open Dynamics Engine (ODE) を入れようとしてすごく苦労したのでまとめておきます。macportsにもodeはありますが、これだとdrawstuffというライブラリが入っていなかったのでソースコードからコン…

ロボットのような

この形容詞が人に使われるとき何を意味しているか考えるとなかなか面白い。 融通が利かない 機械的 冷たい 感情がない あんまりよいイメージがないなー。少なくとも高速で正確とかいい意味で使う形容詞ではないな。いつかよい意味に変わるときがくるのかな・…

robonable

robonable(リンク切れ)というロボット技術のポータルサイトを見つけた。情報をまとめてくれると探すの楽でいいな。

Mindstormsと高等教育

今月号の人工知能学会誌の特集は「Mindstormsと高等教育」。Mindstormsを大学の講義で使おうという面白い試みが紹介されている。実は私は著者の宮崎さんのMindstormsで作った強化学習ロボットの論文を読んでからMindstormsほしくなったのだ。ちなみにMindsto…

ヒトと機械の境界面

森山和道の「ヒトと機械の境界面」 インテリジェンス・ダイナミクス2006(2006/4/7)の詳細なレポートがあります。参加してない方は必見!

インテリジェンス・ダイナミクス2006

インテリジェンス・ダイナミクス2006(2006/02/20)の続き。聴講してきた。久しぶりに興奮するアイデアに出会った。『多様な経験から生み出されるインテリジェンス・モデル』って講演とQRIOを使ったデモ。何がすごいかって言うとまったく異なる複数のタスク…

ロボットの教育的利用

人工知能とメディア・ゲーム・教育 (2)の続き。教育支援システムの話を聴いた。いわゆるe-Learningはコンピュータの画面を見て学習を進めるという形態がほとんどのようだ。マインドストーム―子供、コンピューター、そして強力なアイデア作者: シーモアパパー…

ブルックスの知能ロボット論

ブルックスの知能ロボット論―なぜMITのロボットは前進し続けるのか?作者: ロドニーブルックス,Rodney Allen Brooks,五味隆志出版社/メーカー: オーム社発売日: 2006/01メディア: 単行本購入: 2人 クリック: 37回この商品を含むブログ (24件) を見るRodney Br…

leJOS

leJOSは、マインドストームで作ったロボットをJavaで制御するためのライブラリ。Cで制御できるlegOSのJava版だ。マインドストームにはブロックを組み合わせるようにプログラムを作成できるツールが入っているがプログラマには結構使いにくい(特にループや変…

ブライテンベルクビークル

マインドストームを使ってブライテンベルクビークル(2002/11/23)を再現しようとしたら光センサーが一つ足りない・・・基本セットには、モーターは2つあるけど光センサーが1つしか入ってなかった。できないじゃん。ツクモロボット王国で追加の光センサー買…

週刊マイロボット

DeAGOSTINIがまた面白そうな雑誌を発刊しています。毎号届く部品を組み立てていくとロボットが作れるシリーズ。これ系は前に週刊リアルロボット(2003/03/04)というのを購読してたことあったんだけど続かなかった・・・当時はお金がなかったってのもあった…

ロボットの王国

ロボットの王国(リンク切れ)というロボットに関連した連載記事が公開されてます。 日本が世界に誇るロボットテクノロジーを哲学、最新技術、そしてロボットアニメまでを取り上げつつ、ロボットの魅力をとことん振り下げている力作です。 全15回シリーズで…

インテリジェンス・ダイナミクス2006

AIBO製造中止(2006/01/27)で今年のインテリジェンス・ダイナミクスは中止かなと思ってたのですが今年はあるようで案内が来てました。今年は何とか都合がつきそうなので早速応募しました。毎年人気があり参加者数にも制限があるので早めに応募したほうがよ…

かぶとむし

ネタが尽きてるのでマインドストーム日記でもつけてみよう。マインドストームの面白さを伝えるために!チュートリアルを見ながら初めて作ったロボット、かぶとむしです。真ん中にある黄色いのがRCXというマイコンでこのロボットの頭脳に当たります。そこから…

マインドストーム

マインドストームをついに手に入れた。レゴを使っていろんなロボットが作れるキット。おもちゃなのだけど侮れない。マイコン、モーター、タッチセンサー、光センサーなどが付属しており、専用のソフトウェアでプログラムも書ける。裏技を使うとCやJavaでもプ…

AIBO製造中止

ソニー「AIBO」の歴史に幕--7年間に全世界で15万台 QRIOも中止されるようで残念だ。この分野では一番面白そうなことやってたのに。現実は厳しい。ロボカップのAIBOリーグもそのうちなくなるのかな。プラットフォームが製造されないんじゃ無理だろうし。イン…

新・ロボット工学三原則(ソニー)

鉄腕アトムは電気羊の夢を見るか作者: 布施英利出版社/メーカー: 晶文社発売日: 2003/03/15メディア: 単行本 クリック: 7回この商品を含むブログ (5件) を見るって本を読んでたらソニー版の新・ロボット工学三原則が載ってた。なかなか興味深い。 第一条 ロ…

人間の終焉

人間の終焉作者: ビル・マッキベン,山下篤子出版社/メーカー: 河出書房新社発売日: 2005/08/23メディア: 単行本購入: 1人 クリック: 15回この商品を含むブログ (12件) を見るって本を読んでた。GNR(遺伝子工学、ナノテクノロジー、ロボット工学)が収束した…

サイボーグ技術が人類を変える

この番組では筋電義手、人工眼、パワードスーツ、人工内耳、脳神経インタフェースなどが紹介されていた。脳科学の進歩はものすごいな・・・前にヒューマンインタフェースの授業で脳と接続して思っただけで動くインタフェースが最高だと話したら鼻で笑われた…

初期誘導学習

瀬名秀明さんの『デカルトの密室』に面白い記述があった。 ぼくはこのガレージで初めて起動して以来、ほとんどの時間を自律モードでユウスケたちと一緒に過ごしてきた。でもぼくの身体は自律制御だけで動くわけじゃない。ユウスケに操縦されて、その通りに作…

知識発達ロボティクス

FIT2005に行ってきた。「脳科学と情報科学はどう融合していくのか」というイベント企画を聴いていたのだけどとても興味深かった。やはり強化学習をやっていたので浅田さん(阪大)の「知識発達ロボティクスによる心と脳の理解に向けて」が一番面白かった。従…

不気味の谷のアクトロイド

岩波講座 ロボット学〈1〉ロボット学創成作者: 安西祐一郎,瀬名秀明,井上博允,金出武雄出版社/メーカー: 岩波書店発売日: 2004/09/18メディア: 単行本 クリック: 1回この商品を含むブログ (8件) を見るという本を読んでたら、不気味の谷という面白い言葉が出…

やわらかロボット

「ロボット大国」推進へ専門大学院(2005/6/6)に関連。読売新聞に面白い話が載ってた。最近、愛知万博のおかげでロボットに関する記事多い。 井上博允・東京大学名誉教授は「ロボット開発を情報技術(IT)に次ぐ21世紀の新たな日本の中心産業として振興すべ…

「ロボット大国」推進へ専門大学院

読売新聞に面白い記事(リンク切れ)が載ってました。 経済産業省は5日、ロボットを研究・開発する人材を養成する専門職大学院の設置を進める方針を明らかにした。(中略)日本は、生産、稼動台数とも世界一の「ロボット大国」で、人材育成を充実させ、一段…

ロボット・オペラ

ロボット・オペラ作者: 瀬名秀明出版社/メーカー: 光文社発売日: 2004/06/19メディア: 単行本 クリック: 7回この商品を含むブログ (21件) を見る瀬名さんの書いたロボット・アンソロジーを買ってみた。すごく分厚いけどかなり安い。ほとんどの話が転載だから…

アンドロイドの脳

書店でAIに関する本をあさりに行ってきた。1つめはこれ。アンドロイドの脳 人工知能ロボット"ルーシー"を誕生させるまでの簡単な20のステップ作者: スティーヴ・グランド出版社/メーカー: アスペクト発売日: 2005/02/10メディア: 単行本購入: 2人 クリック: …

インテリジェント・ダイナミクス2004―脳・身体性・ロボット・知性の創発―

っていうソニー主催のシンポジウムに行ってきた。参加者はすごく多く会場満員だった。インテリジェント・ダイナミクス(知性力学)っていうのは造語。従来の記号処理人工知能の限界を超え、構成論的脳科学、身体性認知科学、認知発達ロボティクスなどを統合…

情報処理学会全国大会

に行ってみた。情報処理学会は学部4年生のとき会員だったけどもう脱会してしまった(人工知能学会は今でも入っているけど)。非会員でも(学生なら)無料で入れるなんて太っ腹だ。論文がダウンロードできないのはけちくさいけど。2つ聴いた。1つ目はATR 萩田…

R.Pfeifer氏が早稲田に!

「神経の発生と可塑性 行動発現の基盤を探る」というシンポジウムが早稲田で開かれる。なんと、あの『知の創成』の著者 R. Pfeifer 氏や跳ね起きるロボット作った國吉氏の講演があるではないか!特に知の創成は、ブライテンビークル(2002/11/23)あたりに読…

RTは安心を創造するか

早稲田大学で開催された「RTは安心を創造するか」というシンポジウムに行って来た。最初の講演は、MIT人工知能研究所のR. A. Brooks氏。サブサンプションアーキテクチャーや身体性認知科学の提唱者で人工知能、ロボティクス研究では超有名人(だと思う)。ロ…

R.A.Brooks氏が早稲田に!

「RTは安心を創造するか」というシンポジウムが早稲田で2月7日に開かれる。なんと、あのR. A. Brooks氏の講演があるではないか!絶対、行きだ。

ロボットと自閉症児

人生の教科書[ロボットと生きる]作者: 藤原和博出版社/メーカー: 筑摩書房発売日: 2003/07/26メディア: 単行本 クリック: 3回この商品を含むブログ (5件) を見るという本にロボットも自閉症児も同じ「弱さ」を持っているというタイトルで面白い記事(著者は…

AIBO日記3

センサーについて勉強した。ひとまず背中か頭のセンサーを触るとLEDがつくようなのを作ってみようと思う。強化学習を使ってなんかやりたいけどまだまだ無理そう。

AIBO日記2

今日は、脚の動きについてのサンプルを読んだ。オブジェクト間通信という形を取っているので慣れないうちはとっつきにくい。実際にやってみる前は、leg.Move(30度)のように指定できるものと思っていたけど、実際はそんなに簡単ではない。命令データを表す…

AIBO日記1

AIBOのプログラミングをOPEN-R SDKというのを使って行った。プログラミング言語はC++。まずサンプルコードを読むことからはじめた。今日は、オブジェクト間の通信、LEDの点灯、耳の動作、首の動作についてコードを読み、実行してみた。思っていたほど難しく…

AIBO

今日、自分の所属している研究室にAIBOが来た。ROBODEXなどで間近で見たことはあったけど触るのは始めてなので面白かった。ロボットのプログラムとか興味があったので調べてみたい。今日結構長い時間見てたのだけど、当然のごとく心や感情(とは何かもよくわ…

ロボット速習システム

今日の読売新聞に面白い記事が載っていた。 富士通は二十七日、ロボットに歩行や起立などの基本動作を一分以内に教え込ませることができるシステムを開発したと発表した。これまでは「起立」を教えるのに、二、三日かかっていたが、ロボットの手足を動かす「…

週刊Real Robot

という雑誌を買った。今日が創刊号の発売日できりがよかった。毎週、(移動)ロボットの部品がついていて、くみ上げると移動ロボットができる仕組み。最終的にどういうのができるのか調べてみたところ、移動機構、光センサ、ライン追跡装置、超音波センサ、…

RoboCupシミュレーション

というようなわけで、RoboCupのシミュレーションをかじってみることにした(優勝するぞ!って本気でやるのは無理っぽい。プログラムもかなり大規模化しているらしい)。その先がけとして、RoboCupではじめるエージェントプログラミング作者: 高橋友一,伊藤暢…

RoboCup

RoboCupについてちょっと調べてみた。人工知能学会誌の2002年11月号にロボカップの小特集が組まれていた。ロボカップというのはロボットにサッカーをやらせるやつだけど、いくつかに分かれていて、シミュレーションリーグ、小型ロボットリーグ、中型ロボット…

ロボット入門

の一般向けの本をいくつか読んだ。ロボット21世紀 (文春新書)作者: 瀬名秀明出版社/メーカー: 文藝春秋発売日: 2001/07メディア: 新書この商品を含むブログ (12件) を見る大人のための徹底!ロボット学―最新テクノロジーから、ロボカップまで作者: 北野宏明出…

Cogプロジェクト

Cogプロジェクトについて調べることにした。ここのFAQに次のような面白いものがあった。 Q: コグってチューリングテストに通るの? A: 通りません。だけど人間の幼児だって通らないでしょう?

音源定位

AIチャレンジ研究会(SIG-Challenge-0216)を聴講しに行った。テーマは「ロボット聴覚・ロボット対話やCASA(音環境理解、聴覚による情景分析)」。音声認識の細かい話はほとんど知らないのであまり分からなかった。ただ、特許庁の人もいっていたが、AIBOが…

Humanoid Robots

について発表した。話は変わるが、昨日「伊藤家の食卓」というTV番組を見てたら、左手の薬指を右手で握って、右手で強く握る、緩めるというのを1分ほど繰り返すと、心拍数が低下してどきどきがなくなり、あがらなくなるというのがやっていた。左手の薬指には…

強化学習の実ロボットへの適用例

強化学習の実ロボットへの適用例 非常に面白い映像だった。学習初期ではでたらめなのが、学習後では目的動作を果たしている。人間をはじめとする動物にもあのような徐々に動作を獲得する仕組みが備わっていそうと実感した。あのロボットは何か生きているよう…

ロボットの技術動向―特許情報から見た開発動向と今後の方向性―

という特許庁の岩谷一臣さんの講演を聴いた。ロボットとは、産業用ロボット、ヒューマノイドロボット、エンターテインメントロボットなどが含まれている。その技術動向をまとめると、 日本は、産業用ロボットの出荷台数、特許数ともに世界一であるが、欧米は…

ロボット、サイボーグ、ヒューマノイド、アンドロイド

は一体何なのか。全部聞いたことはあるが、違いがよく分からなかったので調べてみた。ロボットとサイボーグはきちんと定義された科学用語。一方、ヒューマノイドとアンドロイドはSF用語である。ロボットという言葉は、カレル・チャペック(1890-1938)の造っ…

AIBOと強化学習

C Magazine にロボットを制御するという特集があった。読んで見るとAIBOの動作を制御するOPEN-R SDKに関するものだった。その中に、AIBOの設計者のインタビューで、「AIBOは飼い主に慣れるのはどんな風にやっているんですか」みたいな質問があった。設計者に…

ブレイスウェル・ロボット

人類の探査の手が恒星間宇宙まで伸びていくと、もはや有人探査は問題外であり、すべてロボットに任せる必要がある。地球からの遠隔操作はできないため、それらのロボットは人間に匹敵する知能を持っていなければならない。ブレイスウェル博士は1960年、この…

脳をつくる

脳をつくる―ロボット作りから生命を考える作者: 中野馨出版社/メーカー: 共立出版発売日: 1995/08メディア: 単行本 クリック: 2回この商品を含むブログ (5件) を見るという本を借りた。ここに、その意義が載っていたので引用。 この種の研究は、脳の機能を工…