人工知能に関する断創録

人工知能、認知科学、心理学、ロボティクス、生物学などに興味を持っています。このブログでは人工知能のさまざまな分野について調査したことをまとめています。最近は、機械学習、Deep Learning、Kerasに関する記事が多いです。



完全自律エージェント

卒論でも自律エージェント、自律ロボットって言葉を使っていたけど、果たして「自律」の定義とは何か。自律エージェント、自律ロボットって何ができたらそう呼べるのかってことが少しあいまいだった。

知の創成―身体性認知科学への招待

知の創成―身体性認知科学への招待

  • 作者: ロルフファイファー,クリスチャンシャイアー,石黒章夫,細田耕,小林宏
  • 出版社/メーカー: 共立出版
  • 発売日: 2001/11/10
  • メディア: 単行本
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知の創成の第4章に完全自律エージェントが持つべき特徴が書かれている。

適応性(adaptivity)
絶え間なく変化する予測不可能な環境の中で、エージェントが長期間にわたって自己を維持できる(p.93)。
自律性(autonomy)
外部からの制御が存在しない。人間の介在なしに動作可能。これは他エージェントとの関係による。たとえば、人間も完全に自律していない。子供はある程度親に制御されている。成長するに従って制御から外れていくけど、これを自「立」っていう?
自己充足性(self-sufficiency)
長時間にわたってエージェントが自身を維持する能力。たとえば、バッテリーがなくなったら止まっちゃうってのはダメ。自分で充電しに行けなければならない。最近、自分で充電しに行く家庭用ロボットが販売されたってニュースでやっていたような・・・
身体性(embodiment)
物理的な身体を持つ。身体を持つってことは環境との相互作用ができるってことにつながる。環境との相互作用から複雑な行動が創発することは示されているブライテンベルクビークル(2002/11/23)に書いたけど、Braitenberg Vehiclesって面白い例がある。たぶん、もう少ししたらまた考察する)。
立脚性(situatedness)
エージェントが自身のセンサのみを用いて、環境との相互作用の中から環境について情報を獲得できる能力 (p.92)。つまり、人間が知識を与えるってのはダメ。